最早的机械驱动两轮车之一属于发明家柯克帕特里克·麦克米伦（Kirkpatrick Macmillan），他是一位苏格兰铁匠，于1839年发明了这款车。他的侄子证实，他的叔叔开发了一种后轮驱动设计，通过链接赶从曲柄链接后轮。

四、19世纪50年代：菲利普·莫里茨·费舍尔（Philipp Moritz Fisher）发明的的Tretkurbelfahrrad

另一个德国人是一项新发明的核心人物。菲利普·莫里茨·费舍尔(Philipp Moritz Fischer)在他很小的时候就使用老式自行车来往返学校，1853年，他发明了第一辆有踏板的自行车，他称之为Tretkurbelfahrrad，这款车不需要使用者用腿在地面推动自己。

五、19世纪60年代：Boneshaker或Velocipede

法国发明家在1863年改变了自行车的设计。他增加使用安装在前轮上的旋转曲柄和踏板。Pierre Lallement获得了一项专利，这意味着踏板是由他发明的，尽管费舍尔早在几年前就发明了踏板。Lallement的1866年的专利图显示这款产品与丹尼斯的很像，但增加了探班和可旋转的曲柄。

这款车很难转向，但由于踏板的位置的良好设计和金属车架的设计减少了重量，它可以达到更快的速度。这些新设计使得大规模生产这种车辆成为可能。也由于可以大规模使用金属产品，刹车也可以大规模的应用在上面。在英国，由于自行车在鹅卵石路上骑行时摇摇晃晃，它获得了“Boneshaker”的绰号。

19世纪60年代初，皮埃尔·米考斯(Pierre Michaux)开始大规模生产自行车零部件，并创建了米考斯公司(Michaux company)批量生产自行车零部件，随后统治了这个行业很多年。

六、19世纪70年代：高轮自行车

小轮径自行车的创新是一个巨大飞跃。骑上它骑手离地面很高，前面有一个大轮子，后面有一个小轮子，速度更快，但这种设计被认为是不安全的。在那时，自行车被认为是上流社会的象征，直到19世纪90年代，它的价格仍远远超出了普通工人的承受范围，但由于零件制作成本越来越低，价格大幅下降。