卡尔·冯·德莱斯（Karl Von Drais）男爵

目前公认的第一辆自行车属于卡尔·冯·德莱斯男爵，他是巴登大公国（德国西南部的一个大公国，1918年后成为魏玛共和国的一部分）的公务员。当时这种木制自行车被称为Laufmaschine（德语：跑步机）, Draisine或draisienne，这款车发明于1817年，并在第二年申请了专利。这是第一辆成功商业化的两轮、可驾驶、人力驱动的机器，后来被重新命名为velocipede（自行车），也被人们称为dandy horse 或hobby-horse，据记载，德莱斯想要最初设计的初衷是需要一种新型的交通工具来减少人们对马的依赖。

在第一次从曼海姆出发的测试骑行中，他在不到一小时的时间里前进了8英里(13公里)。Laufmaschine主要由木材制成，重48磅，有车轮轴承、铁制轮组、黄铜衬套和后轮刹车。在此之后这款车开始流行起来，但由于它引发的多起事故，当时政府很快限制了它的使用。尽管如此，同期许多其他的发明家尝试制造新的机器来优化它

丹尼斯·约翰逊（Denis Johnson）

丹尼斯的发明的物品名字并没有流传下来，在当时，“玩具马（dandy horse）”很受欢迎，因为它很像孩子们的玩具，“花花公子马（hobby-horse）”这一称呼被用来取消经常骑着它们的纨绔子弟。而丹尼斯在1818年的发明更优雅，整体形状是蛇形的，而不是像德莱斯发明的那样笔直的。

1819年，丹尼斯的木马在伦敦又掀起了一股热潮，但后来由于花花公子们注意到他们的靴子在骑这种木马时很容易磨破了而被叫停。

无论如何，德莱斯的自行车发明为其他自行车效仿提供了基础。后来，在1863年，一位法国金属工人发明了在前轮轮毂上增加旋转曲柄和踏板，从而迎来了我们今天所知道的自行车的诞生。